Ulysse rencontra la reine et la supplia de l'aider à rentrer chez lui. La reine, reconnaissant les vêtements emportés par sa fille, lui demanda qui il était. Ulysse (mais sans révéler toutefois son identité dans un premier temps.) expliqua qu'il venait d'échouer en Phéacie suite à une terrible tempête déchaînée par Poséidon.
Le roi l'accueillit avec les honneurs, alors Ulysse raconta son voyage et le roi lui proposa la main de sa fille et devant son refus il accepta de le ramener chez lui. «Ah ! veuille le grand Zeus, Athéna, Apollon, qu'un homme tel que vous êtes, pensant comme je pense moi-même, épouse ma fille, et soit appelé mon gendre, en demeurant ici ! je vous donnerais un palais, de grandes richesses, si vous vouliez rester avec nous»
Puis ce fut le moment de la séparation.
«Nausicaa aux bras blancs» salua Ulysse pour la dernière fois:
« Salut, mon hôte ! Plaise aux Dieux, quand tu seras dans ta patrie, que tu te souviennes de moi à qui tu dois la vie.»
et Ulysse de répondre:
« Nausicaa, fille du magnanime Alcinoos, si, maintenant, Zeus, le retentissant époux de Héra, m'accorde de voir le jour du retour et de rentrer dans ma demeure, là, certes, comme à une déesse, je t'adresserai des vœux tous les jours de ma vie, car tu m'as sauvé, ô vierge !»
Ulysse, Athéna, Nausicaa et ses suivantes. Amphore de la pinacothèque de Munich