Télémaque était le fils d'Ulysse, roi de la petite île grecque d'Ithaque, et de Pénélope. Télémaque était encore un tout jeune enfant quand son père partit pour la guerre de Troie.
Son adolescence s'est passée à Ithaque où il assista impuissant à l'arrivée des prétendants de sa mère dans sa demeure; mais Athéna veillait sur ses jeunes années et venait le conseiller tantôt sous la forme de Mentès, fils de Anchialos, un ami de famille originaire de Taphos, tantôt sous les traits de Mentor, son précepteur.
Télémaque fut impliqué dans une ruse que tenta Ulysse au moment de partir pour la guerre de Troie.
Ulysse labourant la plage
Heywood Hardy
Cet épisode a plusieurs versions dont la suivante:
Ulysse attela sa charrue de manière absurde en attelant un bœuf et un cheval (ou un âne) et laboura son champ ainsi en y semant du sel. Mais Palamède eut l'idée de placer Télémaque enfant juste devant le soc de la charrue : pour ne pas tuer son propre fils, Ulysse fut bien forcé de s'arrêter et de reconnaître qu'il n'était pas réellement fou. En fait, Ulysse ne voulait pas partir pour Troie et rester avec sa femme et son fils.