Palinure sacrifié
Alliés d'Enée
Palinure était le pilote d'Enée lors de son voyage de Troie vers l'Italie.
Lorsque la flotte partit de Sicile pour gagner l'Italie, Vénus (Aphrodite) promit à son fils, un heureux voyage : un seul homme, dit-elle, serait perdu, et sa vie rachèterait celle des autres. Cet homme fut Palinure. 
Virgile raconte comment, pendant la nuit, le dieu du sommeil s'abattit sur Palinure, qui était en train de guider le navire, et lui inspira un sommeil invincible. En vain, le malheureux chercha à garder les yeux fixés sur les étoiles et se cramponna au gouvernail. Mais un brusque mouvement du navire précipita Palinure dans la mer. Tout dormait sur le navire, et personne n'entendit le cri qu'il poussa en tombant. Lorsque Enée s'éveilla, il s'aperçut de la disparition de son pilote et le pleura. 
Mais il devait le revoir.

Palinure
Enée rencontre Palinure aux Enfers
En arrivant aux Enfers, sous la conduite de la Sibylle de Cumes, Enée aperçut, sur les rives du Styx, la foule des morts restés sans sépulture et auxquels Charon refusait impitoyablement le passage. Parmi eux, Palinure, qui raconta à Enée ce qui lui était arrivé après sa chute dans la mer. Trois jours et trois nuits, il avait nagé et était parvenu enfin aux côtes d'Italie. Mais à peine avait-il pris pied sur la terre ferme qu'il y fut massacré par les barbares habitants du pays, qui laissèrent son corps sur le rivage. Palinure demanda à Enée, quand il serait de retour sur la terre, de revenir à Vélia (sur la côte lucanienne, au sud du golfe de Paestum), pour lui rendre les honneurs funèbres.
Palinure Renato GUTTUSO 1932
La Sibylle promit alors à Palinure que des prodiges terribles ravageraient la côte de Lucanie (sans doute, la peste), si bien que les habitants recueilleraient d'eux-mêmes son cadavre, lui rendraient des honneurs divins, et donneraient son nom au cap Palinure.