Elle était une guerrière redoutable et elle aurait inventé la hache de guerre. Pendant les combats elle tua un grand nombre de grecs dont Machaon, le fils d'Asclépios. 
Achille blessa mortellement Penthésilée au sein droit mais son dernier regard le rendit amoureux pour toujours.
Le guerrier grec, Thersité, osa se moquer de cette attitude et périt sur le champ d'un magistral coup de poing. 
Achille incinera lui même le corps de la reine sur les rives du Scamandre. 
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Hippolyté
Selon Quintus de Smyrne,il semblerait qu' il existât deux Hippolyté: l'une tuée accidentellement par Penthésilée, l'autre tuée par Héraclès venu prendre la ceinture de cette amazone.
L'épisode d'Héraclès volant la ceinture d'Hippolyté, reine des Amazones, fut le neuvième travail d'Héraclès. 
Admèté, la nièce d'Héraclès, souhaitait posséder la merveilleuse ceinture d'Hippolyté. Son père, Eurysthée, chargea Héraclès de ramener cette ceinture. Il accepta la mission et traversa les mers, les rivières et les fleuves pour arriver au pays des Amazones.
Hippolyté était une reine des Amazones, fille d'Arès.
Hippolyté reçut d'abord Héraclès avec une grande bonté et lui offrit sa ceinture en gage de son amour. Mais Héra, déguisée en Amazone, répandit la nouvelle qu'Héraclès était venu enlever la reine. Une lutte terrible s'engagea entre les vierges guerrières et les soldats d'Héraclès. Un grand nombre de ces farouches amazones périrent et, parmi elles, Hippolyté fut tuée par Héraclès, qui se saisit de la précieuse ceinture qu'il offrit à Admèté.
Une autre version raconte que Thésée avait accompagné Héraclès pour le neuvième travail , qu'il était en fait le véritable conquérant de la ceinture d'Hippolyté qu'il remit à Héraclès qui, en remerciement, lui donna Antiope.
La mort de Penthésilée, J. H. Tischbein
Penthésilée
Hippolyté
Antiope
La ceinture d'Hippolyté
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