Sa naissance
Troyens
Aléos, roi de Tégée en Arcadie, fut prévenu par un oracle contre la naissance d'un petit-fils. Il fit donc de sa fille Augé une prêtresse d'Athéna, vouée à la chasteté. Violée par Héraclès, qui avait trop bu, elle donna naissance à Télèphe.
Selon le version la plus connue de la légende, Augé fut découverte et abandonnée à la mer dans une barque, cependant que Télèphe était exposé sur le mont Parthénion. En fait, Augé fut recueillie par Teuthras, roi de Mysie.
Quant à l'enfant, Aléos ordonna de l'exposer sur le mont Parthénion où il fut recueilli et élevé par des bergers avec Parthénopée, un autre enfant abandonné et lui donnèrent le nom de Télèphe car il avait été nourri par une biche.
Télèphe
Hercule et Télèphe 
d'après Jouvenet 
(château de Versailles)
Sa rencontre avec sa mère
Achille soigne Télèphe
Devenu plus grand, il apprit qu'on se moquait de ses origines inconnues à la cour du roi et alla tuer le railleur, réalisant ainsi la prédiction de l'oracle. Puis accompagné de son fidèle ami Parthénopée il alla à Delphes consulter l'oracle pour essayer de connaître ses origines. Il aida Teuthras à chasser Idas, frère de Lyncée et cousin des Dioscures qui voulait conquérir la Teuthranie. 
En récompense Teuthras qui avait adopté Augé comme sa fille l'offrit en mariage à Télèphe et fit de lui son héritier car il n'avait pas de fils. 
 
Mais Augé était fortement opposée à ce mariage et conservait pour Heraclès un amour intact, aussi décida-t-elle de tuer son époux avant que le mariage fut consommé. A cette fin, elle cacha dans le lit nuptial une épée. Mais dès que les deux époux se mirent au lit, un énorme serpent se glissa entre eux et mit au jour l'épée qui était cachée. Augé affolée par le monstre, avoua son dessein criminel et son amour pour Heraclès. Courroucée mais intrigué, Télèphe demanda qu'elle lui raconte son histoire et reconnut sa mère. Quant au serpent, il avait disparu comme il était venu. 
Ayant évité cet inceste involontaire, Télèphe épousa Argiopé, une autre fille du roi Teuthras ou bien, selon d'autres légendes, Astyoché une des filles de Priam ce qui fit de lui un allié naturel de Troie.
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