Déguisé en mendiant méconnaissable avec l'aide de la déesse Athéna et réfugié chez le porcher Eumée, il révèla sa véritable identité à Télémaque sur le conseil de la déesse. 
Grecs et Alliés
Télémaque aida ensuite Ulysse à piéger les prétendants dans la salle principale du palais d'Ithaque et à les massacrer, toujours avec l'aide discrète d'Athéna.
Télémaque
Le massacre des prétendants
Télémaque apparaît quelque peu étourdi : il aida Ulysse à retirer de la salle d'armes les armes des prétendants afin de les cacher dans la salle du trésor dont seuls Ulysse et lui détenaient la clé mais par la suite, il oublia de refermer la porte de la salle du trésor après être allé y chercher des armes supplémentaires pour les alliés d'Ulysse, ce qui permit aux prétendants de s'armer à leur tour alors que la ruse d'Ulysse devait les laisser désarmés. Mais Télémaque se battit vaillamment et tua plusieurs prétendants : Amphinomos, Euryade, Amphimédon, Léocrite. Il intervint auprès d'Ulysse pour obtenir la grâce de l'aède Phémios. Médon le supplia à son tour mais Ulysse n'avait pas l'intention de le tuer. 
Le massacre des prétendants par Ulysse et Télémaque  Louis Vincent Palliere.  1787-1820
Les retrouvailles
Après la fin du massacre, c'est Télémaque qui surveilla la mise à mort des servantes qui avaient trahi Pénélope au profit des prétendants : il les fit pendre. Au moment des retrouvailles entre Ulysse et Pénélope, il s'indigna de la méfiance persistante de cette dernière, mais Ulysse lui demanda de les laisser seuls. Au chant XXIV, lorsque les familles et alliés des prétendants morts menacèrent de plonger Ithaque dans la guerre civile, Télémaque alla de nouveau au combat et se dit prêt à montrer sa vaillance devant les encouragements d'Ulysse. À la fin de l’Odyssée, Télémaque put reprendre une vie paisible à Ithaque avec sa famille réunie.
Ulysse raconte son voyage à Pénélope
 d'après Le Primatice
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