Voyant qu'il ne réussirait pas à déloger les prétendants, Télémaque, conseillé par Athéna qui avait pris l'apparence de Mentor, décida de partir malgré tout en secret avec la complicité de sa vieille nourrice Euryclée. 
Grecs et Alliés
Chez Nestor et chez Ménélas
Télémaque
Décidé à découvrir ce qu'était devenu son père, Télémaque alla d'abord à Pylos, auprès de Nestor. L'un des fils de Nestor, Pisistrate, les conduisit jusqu'à son père, qui les fit prendre part au repas. Nestor évoqua les souffrances des héros à Troie et leurs destins funestes, mais il n'avait aucune nouvelle récente d'Ulysse.
Puis, accompagné de Pisistrate, ils voyagèrent par voie terrestre pour rejoindre Sparte où ils furent reçus par Ménélas et Hélène. Ménélas raconta à Télémaque sa rencontre avec Protée, qui lui avait révélé qu’Ulysse était retenu contre son gré par la nymphe Calypso.
Pisistrate persuda T&j&maque de gardes espoir et de continuer à chercher son père. 
Télémaque et Hélène
Pendant ce temps, à Ithaque, les prétendants apprenaient le départ de Télémaque et décidaient de lui tendre un guet-apens dans le détroit qui séparait Ithaque et Samé, pour le tuer à son retour. Pénélope l'apprit par ses serviteurs restés fidèles, mais n'avait aucun moyen de s'y opposer et en était réduite à prier Athéna. 
Mais en rentrant à Ithaque, il se trouva que Télémaque prit un autre chemin, ce qui lui permit d'échapper à la mort.
Les serviteurs de Pénélope annoncèrent le retour de Télémaque au grand dam des prétendants, tandis que ceux qui étaient partis pour l'embuscade rentraient en toute hâte ; l'un d'eux, Antinoos était d'avis de tenter un autre guet-apens, mais Amphinomos fils de Nisos l'en dissuada.
Le retour d'Ulysse
Peu après, Ulysse revint à Ithaque et dut se déguiser pour ne pas être reconnu et massacré par les prétendants largement supérieurs en nombre. 
Reconnaissance de Télémaque et d'Ulysse 
Henri-Lucien Doucet 
1856-1895
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