Son enfance
Grecs et Alliés
Télémaque était le fils d'Ulysse, roi de la petite île grecque d'Ithaque, et de Pénélope. Télémaque était encore un tout jeune enfant quand son père partit pour la guerre de Troie.
Son adolescence s'est passée à Ithaque où il assista impuissant à l'arrivée des prétendants de sa mère dans sa demeure; mais Athéna veillait sur ses jeunes années et venait le conseiller tantôt sous la forme de Mentès, fils de Anchialos, un ami de famille originaire de Taphos, tantôt sous les traits de Mentor, son précepteur.
Télémaque fut impliqué dans une ruse que tenta Ulysse au moment de partir pour la guerre de Troie. 
Télémaque
Ulysse labourant la plage 
Heywood Hardy
Cet épisode a plusieurs versions dont la suivante:
Ulysse attela  sa charrue de manière absurde en attelant un bœuf et un cheval (ou un âne) et laboura son champ ainsi en y semant du sel. Mais Palamède eut l'idée de placer Télémaque enfant juste devant le soc de la charrue : pour ne pas tuer son propre fils, Ulysse fut bien forcé de s'arrêter et de reconnaître qu'il n'était pas réellement fou. En fait, Ulysse ne voulait pas partir pour Troie et rester avec sa femme et son fils.
Dans l'Odyssée
Les préparatifs d'un voyage
Télémaque a un rôle important dans l’Odyssée qui relate le retour d'Ulysse à Ithaque et la façon dont il reconquiert le pouvoir.
Vingt ans après le départ d'Ulysse, Télémaque, devenu un jeune homme, s'efforça de tenir tête aux prétendants qui convoitaient Pénélope et le trône d'Ithaque. Au début de l'épopée, Télémaque reçut l'aide de la déesse Athéna qui prit l'apparence de plusieurs de ses compagnons, d'abord Mentès  puis Mentor. Sous l'apparence de Mentès, Athéna redonna espoir à Télémaque en laissant entendre qu'Ulysse était toujours en vie. Elle lui conseilla alors de convoquer les gens d'Ithaque en assemblée sur l'agora pour condamner le comportement des prétendants et demander qu'on lui prépare un navire afin de partir à la recherche de son père. Le lendemain, Télémaque fit comme prévu, mais se heurta aux railleries des prétendants qui allèrent jusqu'à lui refuser d'armer un navire.
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