Noms cités 
dans le mythe
de Thésée
Aussitôt, les autres Centaures suivant leur exemple, se jetèrent sur les femmes et les jeunes garçons en essayant de les violer. Pirithoos suivi de Thésée, s'élança au secours d'Hippodamie, coupa le nez et les oreilles d'Eurytion, et avec l'aide des Lapithes, il le jeta hors de la caverne. La bataille qui s'ensuivit, et au cours de laquelle Caenée le Lapithe fut tué, dura jusqu'à la nuit..Au cours de ce combat, beaucoup de Centaures furent tués. C'est ainsi que commença la longue guerre qui opposa les Centaures à leurs voisins les Lapithes, dirigés par Arès et Eris, pour venger l'affront qui leur avait été fait.  
Les deux amis participèrent à de nombreuses aventures comme par exemple l'expédition contre les Amazones où Pirithoos aida Thésée à enlever la reine Antiope.
Pirithoos
L'enlèvement d'Hélène
Après la mort d'Hippodamie, Pirithoos persuada Thésée dont la femme, Phèdre, s'était pendue récemment, de se rendre à Sparte avec lui et d'enlever Hélène, sœur des Dioscures, Castor et Pollux à laquelle tous deux souhaitaient s'unir par les liens du mariage. Ils jurèrent de s'aider dans cette périlleuse entreprise, de tirer Hélène au sort lorsqu'ils l'auraient conquise, et ensuite d'enlever une autre fille de Zeus pour le perdant, quels que soient les difficultés et les dangers. 
Cela décidé, ils entrèrent à Lacédémone à la tête d'une armée et là ils s'emparèrent d'Hélène, alors qu'elle faisait un sacrifice à Artémis, à Sparte, la couchèrent sur un cheval et repartirent au galop. Ils eurent bientôt distancé leurs poursuivants et se débarrassèrent d'eux à Tégée; là, selon ce qui avait été convenu entre eux, on tira Hélène au sort; et ce fut Thésée qui l'obtint. 
Thésée et Pirithoos jouant 
Hélène aux dés 
Odorico POLITI
Mais, prévoyant que les Athéniens le désapprouveraient violemment d'avoir cherché querelle aux redoutables Dioscures, il envoya Hélène, qui n'était encore qu'une enfant au village d'Aphidna en Attique, où il chargea son ami Aphidnos de veiller attentivement sur elle et d'en prendre le plus grand soin. Aethra, la mère de Thésée, accompagna Hélène et s'occupa d'elle.
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