Pirithoos fut le roi des Lapithes en Thessalie et sa naissance est l'objet de deux versions différentes. 
Dans la première, il était le fils de Zeus et de Dia la fille du roi Déionée dans la seconde, celui d'Ixion et de Dia, ce qui expliquerait la présence des Centaures à son mariage, les centaures étant eux-mêmes descendands d'Ixion. Du mariage de Pirithoos et d'Hippodamie naquit un fils, Polypoetès.
Sa légende se compose de différents épisodes dont les principaux sont les suivantes : 
la chasse de Calydon, auprès de Méléagre ; son mariage avec Hippodamie et le combat contre les Centaures ; sa rencontre avec Thésée ; l'enlèvement d'Hélène ; la descente aux enfers.
Noms cités 
dans le mythe
de Thésée
Pirithoos
La chasse de Calydon
Dans la chasse de Calydon, Pirithoos figurait simplement au nombre des chasseurs, et ne joua aucun rôle actif.
La rencontre avec Thésée
Pirithoos, ayant entendu parler des exploits du héros, avait décidé de l'éprouver, et il s'était mis en devoir de dérober des troupeaux appartenant à Thésée, dans la région de Marathon. Les deux jeunes gens se rencontrèrent, mais furent séduits l'un par l'autre. Spontanément, alors que le combat semblait vouloir s'engager entre eux, Pirithoos offrit réparation à Thésée pour les animaux qu'il avait dérobés et se déclara son esclave.Thésée refusa cette offre et déclara oublier le passé. Leur amitié naissante fut scellée par un serment. Et, depuis lors, les deux héros accomplirent ensemble tous leurs exploits.
Le combat avec les Centaures
Pirithoos épousa Hippodamie, fille de Boutès. Pour le mariage il invita tous les dieux de l'Olympe, sauf Arès et Eris; il avait le souvenir des ennuis dont Eris avait été la cause au mariage de Pélée et de Thétis. Comme il était venu pour le mariage plus de convives que le palais n'en pouvait contenir, ses cousins les Centaures, ainsi que Nestor, Caenée et d'autres princes thessaliens avaient été installés dans une caverne voisine, bien ombragée. Mais les Centaures n'avaient pas l'habitude du vin et, lorsqu'ils eurent senti son parfum, ils repoussèrent le lait caillé qu'on avait posé devant eux et coururent emplir leurs cornes d'argent aux outres de vin.
Enlèvement d'Hippodamie par RUBENS
 Bilbao Fine Arts Museum
Dans leur ignorance, ils avalèrent d'un seul trait la forte liqueur sans la couper d'eau et devinrent tellement ivres que, lorsque la mariée arriva, suivie de son cortège, dans la caverne pour les saluer, le centaure Eurytion sauta de son siège, renversa la table et, la prenant par les cheveux, l'entraîna de force. 
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