Dans la mythologie grecque, Iolaos ou Iolas  était le fils d’Iphiclès (le demi-frère d'Héraclès) et d’Automéduse.Il était l’un des plus fidèles compagnons de son oncle Héraclès, dont il conduisait traditionnellement le char. Il était souvent présenté comme son éromène ( un adolescent engagé dans un couple pédérastique avec un homme adulte, appelé « éraste »). 
Noms cités
dans le mythe
d'Héraclès 

Le compagnon d'Héraclès
il fut le compagnon de ses travaux:
* Il l'aida à vaincre l'hydre de Lerne. Il mit le feu à la forêt voisine et se servit des brandons pour cautériser les plaies du monstre et éviter que ses têtes ne repoussent.
* Il participa à l'expédition contre Géryon et l'aida  à capturer les bœufs de celui-ci.
* Il partagea les aventures de l'expédition des Argonautes.
* Il paricipa.à la chasse du sanglier de Calydon et gagna la course de char aux premiers jeux Olympiques institués par Héraclès.
Iolaos
Mosaïque du Ier siècle av. J.-C. représentant Heraclès et Iolaos,
 Musée national romain, Rome.
Ses batailles et son culte
Il épousa Mégara, la première femme d'Héraclès, que celui-ci avait répudiée à son retour des Enfers (d'autres versions rapportent que Mégara fut tuée par Héraclès au cours de sa crise de folie). 

Héraclès envoya son neveu en Sardaigne où avec Hyllos,il prit le commandement des Héraclides,alors en guerre contre le roi Eurysthée, il avait l'ordre de fonder une colonie pour les fils du héros.
Quand Héraclès mourut, peu de temps après, il fut le premier  à lui offrir des sacrifices.
Lors de son passage en Sicile, on lui dédia des monuments héroïques. Heraclès avait donné l'exemple, car il avait, en Sicile, dédié un bois à Iolaos, et institué des sacrifices en son honneur. Les habitants d'Agyre, en Sicile, lui vouaient leur chevelure.
Après la mort d'Héraclès,Eurysthée pourchassa les enfants du Héros qui, conduits par Iolaos, ne réussirent à lui échapper qu'au prix de nombreux exils successifs.
Plus tard, malgré son grand âge,il participa à une guerre contre Eurysthée qu'il réussit à capturer et qui mourut peu après.Grâce aux dieux qu'il invoqua, il rajeunit le temps de la bataille.
Iolaos mourut en Sardaigne.
Variante:
Plus tard, après sa mort,les Enfers lui accordèrent la permission de revenir secourir les enfants d'Héraclès en danger : il tua alors Eurysthée, et retourna au royaume des Ombres, honoré de tous.